Konon pada jaman Kerajaan surakarta dan Kerajaan Mataram sedang terjadi perselisihan ,maka terjadilah persrelisihan antara prajurit dari kraton solo yang bernama Gentong lotongdengan prajurit dari mataram yang bernama Rujak beling. dan perselisihan tersebut melibatkan seorang gadis yang menjadi rebutan keduanya.seingkat cerita terjadilah pertempuran antara kedua prajurit tersebut yang menyebabkan gentong lotong terluka dan kalah,sehingga melarikan diri kearah timur,sedangkan rujak beling yang menang dalam perkelahian tersebut bersama gadis melanjutkan perjalanan kearah utara.dalam perjalanan rujak beling dan gadis telah sampai pada suatu tempat yang rasanya /suhunya sejuk ( dalam bahasa setempat Asrep yang akkhirnya tempat tersebut Ngesrep.

dan kemudian mereka melanjutkan perjalanannya kearah utara sampai di suatu tempat mereka bingung akan melanjutkan kearah mana,ketika mereka kearah timur terdapat jurang yang sangat besar/jurang,dan akhirny mereka tidak melanjutkan perjalanan akhirnya menjadi Jurangmangu,dari kata Ragu ( dalam bahasa setempat  disebut mangu /tercengang )

akhirnya mereka melanjutkan perjalanan kearah utara lagi sampai di suatau tempat yang asri mereka molai merasakan adanya getaran asmara diantara keduanya sehingga tempat tersebut di sebut branti yang berasal dari kata Bronto  ( kasmaran ) kemudian mereka melanjutakan perjalanan kearah utara lagi dan benih benih asamara tersebut sudah menjadi cinta ( seneng ) . dan sejarah tersebut berlanjut sampai tempat tempat tersebut menjadi kampung dan akhirnya menjadi dusun ,pada awalnya desa jura ngagung jadi dua bagian yaitu desa ngesrep dengan lurah ngesrep dan desa branti dengan lurah branti ( dengan wilayah jurangmangu,branti, seneng ) namun demikian penyatuan dua desa tersebut tidak ada yang tahu persis tahun kapan dan nama jurangagung diambil dari nama jurang yang ada di sepanjang sebelah timur dan Barat desa jurangagung.

pada tahun 1964 Darmosipoel Kepala Desa sampai Tahun 1979

kemudian Desa Jurangagung terus berkembang dengan Kepala Desa:

Periode            (1979-1987 ) Masykuri dan Sugiri sebagai Sekdes

Periode            ( 1987-1998 ) Budiono dan  Sugiri sebagai Sekdes   

Periode            ( 1998-2002) budiono pj kades Abdul Azis sebagai  ymt sekdes

periode            ( 2002-2007 ) Aliri dan teguh kuncoro sebagai sekdes

Periode            ( 2008-2015  ) Tutur susanto dan teguh kuncoro sebagai sejdes

Periode            ( 2015-2016  ) Akhmad sodiikin sbg pj kades Teguh kuncoro sebagai sekdes

Periode            ( 2016     s/d sekarang )  suwarno sebagai kepala desa terpilih. dan molai th 2017 Ahmad Aenurofik sebagai sekdes.